МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ «ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА» з курсу "Теорія автоматичного керування" на тему: " Система слідкування за швидкістю задаючого вала" Тема 4 варіант 10 Зміст 1Завдання______________________________________________________________ 3 2 Опис призначення і принципу роботи схеми_______________________________ 5 3 Структурна схема системи______________________________________________ 5 4 Вирази коефіцієнтів передачі, окремих ланок, розімкненої і замкненої системи__ 6 5 Статичні характеристики окремих ланок системи___________________________ 8 6 Вирази диференціальних рівнянь для окремих ланок системи_________________13 7 Рішення диференціальних рівнянь для окремих ланок системи________________13 8 Перехідні характеристики окремих ланок системи ______________________________15 9 Вирази передаточних функцій для окремих ланок системи___________________17 10 Вирази передаточних функцій для розімкненої і замкненої системи__________ 18 11 Визначення стійкості системи__________________________________________ 20 12 Побудува АФХ, АЧХ, ЧХ окремих ланок системи і розімкненої системи______ 21 13 Визначення стійкісті системи по АФХ розімкненої системи. Визначення запасу стійкості по амплітуді і фазі_______________________________________________33 14 Схеми електронного моделювання окремих ланок і замкненої системи________34 15 Побудова дійсної частотної характеристики замкненої системи______________ 37 16 Побудова графіку перехідного процесу методом трапецій при одиничній стрибкоподібній дії вхідної величини_______________________________________40 17 Визначення якісних показників системи по графіку перехідного процесу______ 44 18Висновок_____________________________________________________________45 19Використана література________________________________________________ 46 Завдання до курсової роботи. 1 Описати призначення і принцип роботи схеми. 2 Нарисувати структурну схему системи. 3 Записати вирази коефіцієнтів передачі окремих ланок, а також розімкненої і замкненої системи. 4 Нарисувати статичні характеристики ланок системи. 5 Записати вирази диференціальних рівнянь для окремих ланок системи. 6 Знайти рішення диференціальних рівнянь для ланок системи. 7 За результатами рішення диференціальних рівнянь побудувати перехідні характеристики ланок системи. 8 Записати вирази передаточних функцій для окремих ланок системи. 9 Записати вирази передаточних функцій для розімкненої і замкненої системи. 10 Користуючись одним з алгебраїчних критеріїв стійкості визначити стійкість системи і знайти граничний коефіцієнт підсилення. 11 Розрахувати аналітично і побудувати АФХ ,ЛАЧХ ,ФЧХ окремих ланок системи і розімкненої системи. 12 По АФХ розімкненої системи визначити стійкість системи. Знайти запаси стійкості по амплітуді і фазі. 13 Привести схеми електронного моделювання окремих ланок і замкненої системи. 14 Побудувати дійсну частотну характеристику замкненої системи 15 Побудувати графік перехідного процесу методом трапецій при одиничній стрибкоподібній дії вхідної величини. 16 По графіку перехідного процесу визначити якісні показники системи. Рівняння ланок: а)Рівняння тахогенераторів:
,
б)Вимірювальна схема:
в)Електроний підсилювач:
г)ЕМП а)обмотка управління:
б)короткозамкнена обмотка:
д)Двигун:
Параметри Розмірності Значення  TM с 0,2  T1 с 0,3  T2 с 0,1  C (рад*с)/В 2  K EMП1 ----- 20  K EMП2 ----- 0,7  Ky ----- 5  K1 (В*с)/рад 1  K2 (В*с)/рад 1  
 1.2  

 20   1 Описати призначення і принцип роботи схеми. Система, що досліджується в даному курсовому проекті – система статичного слідкувння за швидкістю задаючого вала. Дана система успішно використовується в системах автоматичного керування. Схема працює за принципом слідкуючого, зрівноваженого статичного перетворення. Вимірювальна схема побудована на принципі порівняння напруг, що подаються з входів тахогенераторів (U1 і U2). Схема охоплена від’ємним зворотнім зв’яз...